Великий историк Корнелий Тацит упоминает о ней как о самом цветущем городе этой провинции. Причем, возможно, римляне появились здесь и немногим ранее 15 года до н. э. В Римском музее Аугсбурга (Romanisches Museum), разместившемся в здании бывшего монастыря Святой Магдалины, хранятся экспонаты, найденные при многочисленных раскопках на территории города, которые датируются от 30 года до н. э. Augusta Vindelicorum рос и развивался вплоть до V века н. э. , когда Римская империя окончательно пришла в упадок и ее германские территории были захвачены и заселены германцами. В 536 году город подпал под власть франкских королей.

Именно тогда он был окончательно «крещен» как Augustus Burg, или Аугсбург, сохранив, таким образом, за собой славу города Августа. И сегодня эту славу хранит величественный фонтан Августа (Augustusbrunnen) на Ратушной площади, установленный в 1589—1594 годах в честь 1600-летнего юбилея Аугсбурга и представляющий собой аллегорию Власти — императорской власти. Город по-прежнему находился на пересечении важнейших торговых путей, соединяющих Южную Германию со Средиземноморьем.